Esercitazione con Robot LEGO EV3

Quattro lati del quadrato con giroscopio

A cura del prof. Giuseppe Spalierno - aprile 2020

In questa esercitazione si crea un ciclo ripetuto 4 volte, tanti quanti sono i lati del quadrato. Per ogni lato si comanda il robot in avanti  per 1,5 giri di ruota (circa 26cm.) e utilizzeremo il sensore giroscopio per ruotare il robot di 90° affinché possa percorrere il successivo lato.

Il giroscopio va prima azzerato e poi inserito in un loop condizionato nel quale si imposta la rotazione del robot di 90° sull’asse che cade nel centro tra le due ruote.

 Per ottenere ciò è sufficiente ruotare in senso opposto ma con stessa potenza le due ruote.

Nell’esercitazione, il blocco motore B+C viene inserito in modalità “cingolato” che consente di pilotare le due ruote in modo indipendente.

Il motore B ruota con potenza 30 e C con potenza -30.

Dopo l’avvio di tale comando si controlla se il giroscopio ha rilevato un angolo maggiore di 90°.

Se ciò è vero si passa al blocco successivo che arresta il motore e poi si controlla se sono stati percorsi i quattro lati: se sì il robot si ferma definitivamente emettendo un suono finale, in caso negativo si ripete la sequenza.

Nella sequenza iniziale sono state poste due attese di 0,5s ciascuno dopo la curva e dopo il percorso rettilineo.

Per motivi di inerzia e per ritardo di esecuzione delle istruzioni, sperimentalmente si è posto 84 come grado di rotazione di controllo anziché 90.

Si mostra il diagramma dei comandi per lo svolgimento dell’esercitazione e la descrizione degli 8 blocchi inseriti.

1) Attendi 0,5s;

2) Avanti 26cm (1,5 giri) a potenza 30;

3) Attendi 0,5s;

4) Azzera giroscopio;

5) Robot in rotazione su se stesso con ciclo condizionato dal giroscopio (84°);

6) Ferma il robot;

7) Ripete tutto per 4 volte. Alla fine ha percorso i quattro lati;

8) Suono di fine corsa.